事实上，魏延是在刘备最危险的时候投靠刘备的，也就是所谓的受任于败军之际，奉命于危难之间。当时很多人并不看好刘备。书上原文是这样描写的“忽后城中一将默然跳起，引树百人径上城楼，来杀蔡瑁，张允。此人是谁?身长九尺，面入重枣，目似朗星，如关云长摸样，武艺独魁。江表义阳人也，姓魏，名延，字文长。延大呼曰：‘刘使君乃仁德之人也!汝等何投曹贼?以图爵禄，非义士之所为?吾今愿请使君，入城诛贼!’”
魏延最著名的观点奇袭子午谷：让诸葛亮分拨自己一万军队出子午谷，夺取雍州长安和潼关，诸葛亮自祁山攻雍州，然后异道会于潼关，犹如韩信当年的故事。然而，诸葛亮认为此计过于凶险，并且难以成功，故弃而不用。魏延认为诸葛亮过分谨慎，叹息悔恨自己的才能没有完全发挥出来。
可以说这时是个千载难逢的机会，如果采用此计策，即使蜀汉不能一举统一大业，至少有望将雍州并入蜀地。当时魏国派驻边防的安西将军夏侯楙乃曹操女婿，"素无武略"，"又多蓄妾"，因着与魏文帝曹丕的关系才获得这一荷守一方重镇的职位。魏延看准此一机缘，遂大胆向诸葛亮提议道："给我一万人，自带粮草，循秦岭以东疾进，不出十日可到长安。胆怯的夏侯楙见我蜀兵天降，必然仓皇而逃。曹丕若想率军亲征，最起码也得二十天，丞相已可先期到达。这样，咸阳以西可一举而定。"
魏延这个人才能卓越，受到很多人肯定，杨戏说他：“文长刚粗，临难受命，折冲外御，镇保国境。不协不和，忘节言乱，疾终惜始，实惟厥性。”晋朝张耽也认为他的才干不亚于韩信：“使以故之明君靡不慎于将相也。然议者举将多推宿旧，未必妙尽精才也。且韩信之举，非旧名也；穰苴之信，非旧将也；吕蒙之进，非旧勋也；魏延之用，非旧德也。盖明王之举，举无常人，才之所能，则授以大事。”可惜这样的人最后却被诸葛亮污成反骨，让人遗憾不已。
