人种间的差异早在古希腊时期既已被发现。但在现代之前，人种间生理上的差异常与文化、宗教等因素混在一起。中国古人认为，华夏汉人为天下之中央民族，四方边陲为蛮夷（西戎北狄东夷南蛮），也就是野蛮人，或未开化人（化外之民）。中世纪的欧洲人认为，异教徒、犹太人和伊斯兰教徒，都不是白种人。在美国，早期也把犹太人与斯拉夫人排除在白人之外。真正的人种分类学是从地理大发现开始的。新大陆上的土著居民和黑非洲（撒哈拉沙漠以南）的奴隶被当时欧洲人认为不是人，“因为他们没有灵魂”。一般认为，法国的贝尔尼埃与瑞典的林奈是较早（分别于1684和1753年）开始对世界人类进行人种划分和记述的，林奈是有名的生物分类学家，他根据当时有限的资料，把世界人种分为四大类型，即美洲人、欧洲人、亚洲人和非洲人。但奇怪的是他把心理学上的一些气质加在了每种人种身上——美洲人＝胆汁质，欧洲人＝多血质，亚洲人＝忧郁质，非洲人＝粘液质，这显然是可笑的。
第一个用科学方法进行此项工作的是德国哥廷根大学的鲁门巴赫教授。他在1775年发表的《人种的自然起源》一书中，依据肤色、发型、身高等体质特征与原始分布区域，将人类划分为五个人种：1）高加索人种（白种人），2）蒙古人种（黄种人），3）埃塞俄比亚人种（黑种人），4）美洲人种（红种人，或印地安人），5）马来亚人种（棕种人）。从十八世纪末到二十世纪中叶，是人种学蓬勃发展的时期。其发展动力来自内外两个部分。所谓内部，指的是科学内部，即地理学、生物学、医学等学科的新发现与发展。譬如，十九世纪对人类血型与指纹的发现，就使人种分类方法更趋于规范和精细。外部则指的是殖民主义与帝国主义的侵略扩张行为。二十世纪法西斯思潮的兴起，一定程度上与人种学被歪曲利用有关。但在人种学的初创时期，种族主义与欧洲中心论的错误观念还深深影响着一些科学家的头脑。
