1845年7月4日，美国独立日这天，28岁的梭罗独自一人来到距康科德两英里的瓦尔登湖畔，建了一个小木屋住了下来。在此之后，他根据自己在瓦尔登湖的生活观察与思考，整理并发表了两本著作，即《康考德和梅里马克河上的一周》和《瓦尔登湖》。
在瓦尔登湖生活期间，因为梭罗反对黑奴制拒交“人头税”而被捕入狱。虽然他只在狱中蹲了一宿就被友人在未经他本人同意的情况下，替他代交了税款保其出狱，但这一夜却激发他思考了许多问题。出来后曾有一些市民问他这样一个问题，为什么有许多人宁愿坐牢也不愿意交税。为解释这一问题，他结合自己的亲身体验，写成了著名的政论《论公民不服从》。
公民不服从指发现某一条或某部分法律、行政指令是不合理时，主动拒绝遵守政府或强权的若干法律、要求或命令，而不诉诸于暴力，这是非暴力抗议的一项主要策略。据说在最初的含义中，有怜悯的意味，包含了对不同意见的尊重。公民不服从是人们反抗法律不公的方法之一，在许多非暴力抗议运动中都有使用，包括在印度（甘地的社会福利运动以及从大英帝国独立的运动）、在南非针对种族隔离的斗争、非裔美国人民权运动，以及世界范围内的各种和平运动。其中最早获得巨大成功的是1919年埃及人反对英国占领的革命。他所宣传的这种依靠个人的力量，“非暴力抵抗”的斗争形式对印度的甘地和美国黑人领袖马丁·路德·金产生了很大的影响。
