在17-18世纪欧洲大航海时代，西方的一些传教士来到了南太平洋，他们看到当地的玻里尼亚人是蹲坐着性交，十分震惊，而要他们改行“男上女下，面对面”的姿势，玻里尼亚人就戏称这是“传教士姿势”，这个名称就是由此而来的。从这些事都可以看到，当时西方这方面的发展水平。
相比之下，古印度的《欲经》对后世的影响就更大一些。这是公元前4至5世纪婆罗门神学的性爱教典，也是世界最古老的性爱书籍。这部书不是提倡淫乐，而是教给人们掌握正确的性爱知识，书中的“性爱篇”记载了男女交合的八种基本型和19种变化型，许多方式有趣而又有益。
古代阿拉伯的性爱术虽然确立较晚，但比较细致丰富。从11世纪以来，以阿巴斯王朝的阿拉伯医学的兴隆为背景，以及因为统治北印度所受印度文化的影响，性爱术得以确立。当时出了一批性爱的指导书籍如《芬芳花园》、《爱之规则》、《性爱方法详述》、《性感带之书》等，其中许多书都是受到古希腊希波克拉底的《气质论》和古印度《欲经》的影响。
在男女的性爱过程中，难免要使用辅助工具。对此，在中国的一些性学古籍和古典性小说中的描述很多，西方古代也同样存在这一情况。
